كتاب Mechanisms and Robots Analysis with MATLAB
منتدى هندسة الإنتاج والتصميم الميكانيكى
بسم الله الرحمن الرحيم

أهلا وسهلاً بك زائرنا الكريم
نتمنى أن تقضوا معنا أفضل الأوقات
وتسعدونا بالأراء والمساهمات
إذا كنت أحد أعضائنا يرجى تسجيل الدخول
أو وإذا كانت هذة زيارتك الأولى للمنتدى فنتشرف بإنضمامك لأسرتنا
وهذا شرح لطريقة التسجيل فى المنتدى بالفيديو :
http://www.eng2010.yoo7.com/t5785-topic
وشرح لطريقة التنزيل من المنتدى بالفيديو:
http://www.eng2010.yoo7.com/t2065-topic
إذا واجهتك مشاكل فى التسجيل أو تفعيل حسابك
وإذا نسيت بيانات الدخول للمنتدى
يرجى مراسلتنا على البريد الإلكترونى التالى :

Deabs2010@yahoo.com


-----------------------------------
-Warning-

This website uses cookies
We inform you that this site uses own, technical and third parties cookies to make sure our web page is user-friendly and to guarantee a high functionality of the webpage.
By continuing to browse this website, you declare to accept the use of cookies.
منتدى هندسة الإنتاج والتصميم الميكانيكى
بسم الله الرحمن الرحيم

أهلا وسهلاً بك زائرنا الكريم
نتمنى أن تقضوا معنا أفضل الأوقات
وتسعدونا بالأراء والمساهمات
إذا كنت أحد أعضائنا يرجى تسجيل الدخول
أو وإذا كانت هذة زيارتك الأولى للمنتدى فنتشرف بإنضمامك لأسرتنا
وهذا شرح لطريقة التسجيل فى المنتدى بالفيديو :
http://www.eng2010.yoo7.com/t5785-topic
وشرح لطريقة التنزيل من المنتدى بالفيديو:
http://www.eng2010.yoo7.com/t2065-topic
إذا واجهتك مشاكل فى التسجيل أو تفعيل حسابك
وإذا نسيت بيانات الدخول للمنتدى
يرجى مراسلتنا على البريد الإلكترونى التالى :

Deabs2010@yahoo.com


-----------------------------------
-Warning-

This website uses cookies
We inform you that this site uses own, technical and third parties cookies to make sure our web page is user-friendly and to guarantee a high functionality of the webpage.
By continuing to browse this website, you declare to accept the use of cookies.



 
الرئيسيةالبوابةالتسجيلدخولحملة فيد واستفيدجروب المنتدى

شاطر
 

 كتاب Mechanisms and Robots Analysis with MATLAB

اذهب الى الأسفل 
كاتب الموضوعرسالة
Admin
مدير المنتدى
مدير المنتدى
Admin

عدد المساهمات : 16860
التقييم : 29604
تاريخ التسجيل : 01/07/2009
الدولة : مصر
العمل : مدير منتدى هندسة الإنتاج والتصميم الميكانيكى

كتاب Mechanisms and Robots Analysis with MATLAB  Empty
مُساهمةموضوع: كتاب Mechanisms and Robots Analysis with MATLAB    كتاب Mechanisms and Robots Analysis with MATLAB  Emptyالسبت 24 أغسطس 2019, 12:40 am

أخوانى فى الله
أحضرت لكم كتاب
Mechanisms and Robots Analysis with MATLAB
Dan B. Marghitu

كتاب Mechanisms and Robots Analysis with MATLAB  M_a_r_11
و المحتوى كما يلي :


Contents
1 Introduction . 1
1.1 Degrees of Freedom and Motion 1
1.2 Kinematic Pairs 3
1.3 Dyads 8
1.4 Independent Contours . 10
1.5 Planar Mechanism Decomposition 10
2 Position Analysis . 15
2.1 Absolute Cartesian Method 15
2.2 Slider-Crank (R-RRT) Mechanism 16
2.3 Four-Bar (R-RRR) Mechanism . 20
2.4 R-RTR-RTR Mechanism 27
2.5 R-RTR-RTR Mechanism: Complete Rotation . 31
2.5.1 Method I: Constraint Conditions . 31
2.5.2 Method II: Euclidian Distance Function . 35
2.6 Path of a Point on a Link with General Plane Motion . 37
2.7 Creating a Movie . 40
3 Velocity and Acceleration Analysis . 43
3.1 Introduction . 43
3.2 Velocity Field for a Rigid Body . 44
3.3 Acceleration Field for a Rigid Body . 46
3.4 Motion of a Point that Moves Relative to a Rigid Body . 50
3.5 Slider-Crank (R-RRT) Mechanism 53
3.6 Four-Bar (R-RRR) Mechanism . 60
3.7 Inverted Slider-Crank Mechanism . 65
3.8 R-RTR-RTR Mechanism 71
3.9 Derivative Method 79
3.10 Independent Contour Equations . 95
ixx Contents
4 Dynamic Force Analysis 109
4.1 Equation of Motion for General Planar Motion 109
4.2 D’Alembert’s Principle 114
4.3 Free-Body Diagrams 115
4.4 Force Analysis Using Dyads . 116
4.4.1 RRR Dyad 116
4.4.2 RRT Dyad 118
4.4.3 RTR Dyad 119
4.5 Force Analysis Using Contour Method . 120
4.6 Slider-Crank (R-RRT) Mechanism 121
4.6.1 Inertia Forces and Moments . 124
4.6.2 Joint Forces and Drive Moment 126
4.7 R-RTR-RTR Mechanism 147
4.7.1 Inertia Forces and Moments . 151
4.7.2 Joint Forces and Drive Moment 154
5 Direct Dynamics: Newton–Euler Equations of Motion 183
5.1 Compound Pendulum . 183
5.2 Double Pendulum 192
5.3 One-Link Planar Robot Arm . 201
5.4 Two-Link Planar Robot Arm . 204
6 Analytical Dynamics of Open Kinematic Chains . 209
6.1 Generalized Coordinates and Constraints . 209
6.2 Laws of Motion 211
6.3 Lagrange’s Equations for Two-Link Robot Arm . 213
6.4 Rotation Transformation . 225
6.5 RRT Robot Arm . 228
6.5.1 Direct Dynamics . 228
6.5.2 Inverse Dynamics 246
6.5.3 Kane’s Dynamical Equations 250
6.6 RRTR Robot Arm 257
7 Problems 275
7.1 Problem Set: Mechanisms . 275
7.2 Problem Set: Robots 291
A Programs of Chapter 2: Position Analysis . 301
A.1 Slider-Crank (R-RRT) Mechanism 301
A.2 Four-Bar (R-RRR) Mechanism . 303
A.3 R-RTR-RTR Mechanism 306
A.4 R-RTR-RTR Mechanism: Complete Rotation . 309
A.5 R-RTR-RTR Mechanism: Complete Rotation Using Euclidian
Distance Function 312
A.6 Path of a Point on a Link with General Plane Motion: R-RRT
Mechanism 314Contents xi
A.7 Path of a Point on a Link with General Plane Motion: R-RRR
Mechanism 315
B Programs of Chapter 3: Velocity and Acceleration Analysis . 317
B.1 Slider-Crank (R-RRT) Mechanism 317
B.2 Four-Bar (R-RRR) Mechanism . 322
B.3 Inverted Slider-Crank Mechanism . 326
B.4 R-RTR-RTR Mechanism 331
B.5 R-RTR-RTR Mechanism: Derivative Method . 339
B.6 Inverted Slider-Crank Mechanism: Derivative Method 344
B.7 R-RTR Mechanism: Derivative Method 347
B.8 R-RRR Mechanism: Derivative Method 349
B.9 R-RTR-RTR Mechanism: Contour Method . 354
C Programs of Chapter 4: Dynamic Force Analysis 363
C.1 Slider-Crank (R-RRT) Mechanism: Newton–Euler Method 363
C.2 Slider-Crank (R-RRT) Mechanism: D’Alembert’s Principle . 368
C.3 Slider-Crank (R-RRT) Mechanism: Dyad Method . 372
C.4 Slider-Crank (R-RRT) Mechanism: Contour Method . 378
C.5 R-RTR-RTR Mechanism: Newton–Euler Method 382
C.6 R-RTR-RTR Mechanism: Dyad Method . 396
C.7 R-RTR-RTR Mechanism: Contour Method . 408
D Programs of Chapter 5: Direct Dynamics . 423
D.1 Compound Pendulum . 423
D.2 Compound Pendulum Using the Function R(t,x) 425
D.3 Double Pendulum 426
D.4 Double Pendulum Using the File RR.m 428
D.5 One-Link Planar Robot Arm . 430
D.6 One-Link Planar Robot Arm Using the m-File Function
Rrobot.m . 432
D.7 Two-Link Planar Robot Arm Using the m-File Function
RRrobot.m 433
E Programs of Chapter 6: Analytical Dynamics . 437
E.1 Lagrange’s Equations for Two-Link Robot Arm . 437
E.2 Two-Link Robot Arm: Inverse Dynamics . 442
E.3 RRT Robot Arm . 444
E.4 RRT Robot Arm: Inverse Dynamics . 453
E.5 RRT Robot Arm: Kane’s Dynamical Equations 457
E.6 RRTR Robot Arm 462
References . 475
Index . 47
Index
A
acceleration, 46
angle of the body, 1
angular
coordinate, 1
velocity, 46, 49, 51
acceleration, 47, 53
momentum, 112
axis, 20
B
body-fixed reference frame, 44, 50
C
cam-follower, 4
Cartesian reference frame, 17, 21
center of mass, 114
central inertia dyadic, 239
cd, 201
class, 8
clear, 16
clc, 16
close, 16
closed kinematic chains, 5
char, 57
coincident points, 95
complex plane motion, 3
compound pendulum, 183
connectivity table, 11
contour, 5
contour diagram, 11
contour equations, 95
crank, 6
Coriolis acceleration, 52
component, 3
constraint equation, 209
couple, 201
coupler, 7
cross, 54
cross product, 54
D
d’Alembert’s principle, 114
degrees of freedom, 1
decomposition, 10
derivative method, 79
diff, 80, 188
direct dynamics, 114
direction, 46
dot, 54
dot product, 54
double pendulum, 192
drive moment, 126
driver, 8
driven, 8
driven force, 124
dyad, 8
dyad method, 137
dynamical equations, 212
dynamics, 114
477478 Index
E
equilibrium, 114
eval, 18
F
fclose, 201
fixed reference frame, 43
frame, 1
free-body diagram, 115
feedback control, 201, 204
force, 109
follower, 4, 8
four-bar, 10, 20
for, 31
fprintf, 19
full joint, 3
function, 35, 190
fundamental kinematic chain, 8
G
general plane motion, 3
generalized
active forces, 212, 217
coordinates, 184, 209
inertia forces, 212, 251
forces, 235
velocities, 210
getframe, 41
grid, 20
ground, 3
H
half-joint, 4
holonomic, 211
I
if, 18, 25
inertia
force, 114
moment, 114
matrix, 239
inertial reference frame, 183
inline, 189
independent
contour, 10
coordinate, 3
parameters, 1
initial conditions, 189
inverted slider-crank, 65
J
joint, 3
K
Kane’s dynamical equations, 212
kinematic
chain, 5
pair, 3
kinetic diagram, 117, 118
kinetic energy, 213
L
Lagrange’s equations, 213
link, 3
lower joint, 5
loop, 5
M
magnitude, 44
mass center, 38
mass moment of inertia, 112
mechanism, 6
mixed kinematic chain, 6
mobility, 8
mobile reference frame, 43
moment, 111
movie, 40
moviein, 40
movie2avi, 41
multiple joint, 5
N
Newton’s second law, 110
Newton’s third law, 110
Newton–Euler equation of motion, 113
non-holonomic, 211
O
ode45, 189
open kinematic chain, 6Index 479
order of a joint, 5
P
partial velocity, 212
pause, 35
Pfafan form, 210
plot, 19
position vector, 21
Poisson formulas, 46
primary reference frame, 43
pure
rotation, 3
translation, 3
R
reference frame
fixed, 3
rotating, 43
relative
acceleration, 47
angular acceleration, 71
angular velocity, 70
velocity, 46
motion, 3
resultant, 114, 211
rigid body, 1
rhenomic, 211
rocker, 7
rotation, 2
rotation transformation matrix, 226
scleronomic, 211
sign, 124
slider-crank, 16
slope, 15
solve, 18
state space, 210
Stewart mechanism, 7
structural diagram, 11
subs, 79
system groups, 8
sym, 56
syms, 188
T
text, 19
title, 19
torque, 201
translation, 2
V
vector, 18, 21
velocity, 43
vpa, 57
X
xlabel, 19
Y
ylabel, 19


كلمة سر فك الضغط : books-world.net
The Unzip Password : books-world.net
أتمنى أن تستفيدوا من محتوى الموضوع وأن ينال إعجابكم

رابط من موقع عالم الكتب لتنزيل كتاب Mechanisms and Robots Analysis with MATLAB
رابط مباشر لتنزيل كتاب Mechanisms and Robots Analysis with MATLAB

الرجوع الى أعلى الصفحة اذهب الى الأسفل
 
كتاب Mechanisms and Robots Analysis with MATLAB
الرجوع الى أعلى الصفحة 
صفحة 2 من اصل 1

صلاحيات هذا المنتدى:لاتستطيع الرد على المواضيع في هذا المنتدى
منتدى هندسة الإنتاج والتصميم الميكانيكى :: المنتديات الهندسية :: منتدى الكتب والمحاضرات الهندسية :: منتدى الكتب والمحاضرات الهندسية الأجنبية-
انتقل الى: