بحث بعنوان Dynamic Performance of a SCARA Robot Manipulator
منتدى هندسة الإنتاج والتصميم الميكانيكى
بسم الله الرحمن الرحيم

أهلا وسهلاً بك زائرنا الكريم
نتمنى أن تقضوا معنا أفضل الأوقات
وتسعدونا بالأراء والمساهمات
إذا كنت أحد أعضائنا يرجى تسجيل الدخول
أو وإذا كانت هذة زيارتك الأولى للمنتدى فنتشرف بإنضمامك لأسرتنا
وهذا شرح لطريقة التسجيل فى المنتدى بالفيديو :
http://www.eng2010.yoo7.com/t5785-topic
وشرح لطريقة التنزيل من المنتدى بالفيديو:
http://www.eng2010.yoo7.com/t2065-topic
إذا واجهتك مشاكل فى التسجيل أو تفعيل حسابك
وإذا نسيت بيانات الدخول للمنتدى
يرجى مراسلتنا على البريد الإلكترونى التالى :

Deabs2010@yahoo.com


-----------------------------------
-Warning-

This website uses cookies
We inform you that this site uses own, technical and third parties cookies to make sure our web page is user-friendly and to guarantee a high functionality of the webpage.
By continuing to browse this website, you declare to accept the use of cookies.



 
الرئيسيةالبوابةالتسجيلدخولحملة فيد واستفيدجروب المنتدى

شاطر
 

 بحث بعنوان Dynamic Performance of a SCARA Robot Manipulator

اذهب الى الأسفل 
كاتب الموضوعرسالة
Admin
مدير المنتدى
مدير المنتدى
Admin

عدد المساهمات : 16213
التقييم : 27881
تاريخ التسجيل : 01/07/2009
العمر : 32
الدولة : مصر
العمل : مدير منتدى هندسة الإنتاج والتصميم الميكانيكى
الجامعة : المنوفية

بحث بعنوان Dynamic Performance of a SCARA Robot Manipulator Empty
مُساهمةموضوع: بحث بعنوان Dynamic Performance of a SCARA Robot Manipulator   بحث بعنوان Dynamic Performance of a SCARA Robot Manipulator Emptyالثلاثاء 23 أبريل 2013, 10:20 am

أخوانى فى الله
أحضرت لكم كتاب
بحث بعنوان
Dynamic Performance of a SCARA Robot Manipulator
With Uncertainty Using Polynomial Chaos Theory
Philip Voglewede, Anton H. C. Smith, and Antonello Monti

بحث بعنوان Dynamic Performance of a SCARA Robot Manipulator D_p_o_10
و المحتوى كما يلي :


Abstract—This short paper outlines how polynomial chaos theory (PCT)
can be utilized for manipulator dynamic analysis and controller design in
a 4-DOF selective compliance assembly robot-arm-type manipulator with
variation in both the link masses and payload. It includes a simple linear
control algorithm into the formulation to show the capability of the PCT
framework.
Index Terms - Monte Carlo methods, polynomials, robot dynamics, uncertainty.
CONCLUSION
This paper has shown in detail how to use PCT to analyze the
dynamic response of an open-loop mechanism by applying it to a
SCARA robot manipulator. Through this particular example, several
items were found.
1) PCT on the SCARA robot is feasible as long as the number of
unknowns are small. Automating the process further aiding in
speeding up the process. However, this even has its limits as
even the automated process is still cumbersome.
2) Using PCT on robotic applications requires a judicious choice of
states and formulation of the problem to make sure that nonlinearities are not introduced into the equations.
3) PCT on a SCARA robot gives consistent results to a large MC
for a simple one-term expansion. This was true even using a
standard approximation of the trigonometric identities.
4) PCT exhibits “antinodes” (positions in the output where the
variation decreases significantly), even in this robotics example.
However, this was not noted on all joints.
5) PCT can be utilized with feedback control. However, integral
and nonlinear control poses some interesting problems that have
yet to be solved.
6) PCT has no problem with both underdamped and overdamped
type responses.
Additionally, this example also corroborates several of the known
advantages regarding the use of PCT. Specifically, PCT is more efficient from a simulation time standpoint, allows dynamic changing of
parameters during the simulation, and yields a richer result that can be
utilized in other applications like controller design.


كلمة سر فك الضغط : books-world.net
The Unzip Password : books-world.net
أتمنى أن تستفيدوا من محتوى الموضوع وأن ينال إعجابكم

رابط من موقع عالم الكتب لتنزيل بحث بعنوان Dynamic Performance of a SCARA Robot Manipulator
رابط مباشر لتنزيل بحث بعنوان Dynamic Performance of a SCARA Robot Manipulator

الرجوع الى أعلى الصفحة اذهب الى الأسفل
 
بحث بعنوان Dynamic Performance of a SCARA Robot Manipulator
الرجوع الى أعلى الصفحة 
صفحة 2 من اصل 1

صلاحيات هذا المنتدى:لاتستطيع الرد على المواضيع في هذا المنتدى
منتدى هندسة الإنتاج والتصميم الميكانيكى :: المنتديات الهندسية :: منتدى الأبحاث الهندسية والرسائل العلمية-
انتقل الى: