كتاب Control of Redundant Robot Manipulators
منتدى هندسة الإنتاج والتصميم الميكانيكى
بسم الله الرحمن الرحيم

أهلا وسهلاً بك زائرنا الكريم
نتمنى أن تقضوا معنا أفضل الأوقات
وتسعدونا بالأراء والمساهمات
إذا كنت أحد أعضائنا يرجى تسجيل الدخول
أو وإذا كانت هذة زيارتك الأولى للمنتدى فنتشرف بإنضمامك لأسرتنا
وهذا شرح لطريقة التسجيل فى المنتدى بالفيديو :
http://www.eng2010.yoo7.com/t5785-topic
وشرح لطريقة التنزيل من المنتدى بالفيديو:
http://www.eng2010.yoo7.com/t2065-topic
إذا واجهتك مشاكل فى التسجيل أو تفعيل حسابك
وإذا نسيت بيانات الدخول للمنتدى
يرجى مراسلتنا على البريد الإلكترونى التالى :

Deabs2010@yahoo.com


-----------------------------------
-Warning-

This website uses cookies
We inform you that this site uses own, technical and third parties cookies to make sure our web page is user-friendly and to guarantee a high functionality of the webpage.
By continuing to browse this website, you declare to accept the use of cookies.
منتدى هندسة الإنتاج والتصميم الميكانيكى
بسم الله الرحمن الرحيم

أهلا وسهلاً بك زائرنا الكريم
نتمنى أن تقضوا معنا أفضل الأوقات
وتسعدونا بالأراء والمساهمات
إذا كنت أحد أعضائنا يرجى تسجيل الدخول
أو وإذا كانت هذة زيارتك الأولى للمنتدى فنتشرف بإنضمامك لأسرتنا
وهذا شرح لطريقة التسجيل فى المنتدى بالفيديو :
http://www.eng2010.yoo7.com/t5785-topic
وشرح لطريقة التنزيل من المنتدى بالفيديو:
http://www.eng2010.yoo7.com/t2065-topic
إذا واجهتك مشاكل فى التسجيل أو تفعيل حسابك
وإذا نسيت بيانات الدخول للمنتدى
يرجى مراسلتنا على البريد الإلكترونى التالى :

Deabs2010@yahoo.com


-----------------------------------
-Warning-

This website uses cookies
We inform you that this site uses own, technical and third parties cookies to make sure our web page is user-friendly and to guarantee a high functionality of the webpage.
By continuing to browse this website, you declare to accept the use of cookies.



 
الرئيسيةالبوابةالتسجيلدخولحملة فيد واستفيدجروب المنتدى

شاطر
 

 كتاب Control of Redundant Robot Manipulators

اذهب الى الأسفل 
كاتب الموضوعرسالة
Admin
مدير المنتدى
مدير المنتدى
Admin

عدد المساهمات : 16792
التقييم : 29430
تاريخ التسجيل : 01/07/2009
الدولة : مصر
العمل : مدير منتدى هندسة الإنتاج والتصميم الميكانيكى

كتاب Control of Redundant Robot Manipulators Empty
مُساهمةموضوع: كتاب Control of Redundant Robot Manipulators   كتاب Control of Redundant Robot Manipulators Emptyالأربعاء 09 نوفمبر 2011, 2:50 pm

أخوانى فى الله
أحضرت لكم كتاب

Control of Redundant Robot Manipulators
Theory and Experiments
R.V. Patel and F. Shadpey

كتاب Control of Redundant Robot Manipulators T8d6l1oaof2q
ويتناول الموضوعات الأتية :

1  Introduction 1
11  Objectives of the Monograph2
12  Monograph Outline3
2  Redundant Manipulators: Kinematic Analysis
and Redundancy Resolution 7 21 Introduction 7
22  Kinematic Analysis of Redundant Manipulators 8
23  Redundancy Resolution 9
231  Redundancy Resolution at the Velocity Level9
2311  Exact Solution  10
2312  Approximate Solution13
2313  Configuration Control15
2314  Configuration Control (Alternatives for
Additional Tasks)  16
232  Redundancy Resolution at the Acceleration Level 18
24  Analytic Expression for Additional Tasks  20
241  Joint Limit Avoidance (JLA)20
2411  Definition of Terms and Feasibility Analysis  21
2412  Description of the Algorithms  23
2413  Approach I: Using Inequality Constraints  23
2414  Approach II: Optimization Constraint  24
2415  Performance Evaluation and Comparison  25
242  Static and Moving Obstacle Collision Avoidance28
2421  Algorithm Description 28
243  Posture Optimization (Task Compatibility)31
25 Conclusions32
Contents
XII Contents
3  Collision Avoidance for a 7-DOF Redundant Manipulator 35
31 Introduction35
32  Primitive-Based Collision Avoidance 37
321  Cylinder-Cylinder Collision Detection  38
3211  Review of Line Geometry and Dual Vectors  39
322  Cylinder-Sphere Collision Detection 49
323 Sphere-Sphere Collision Detection  50
33  Kinematic Simulation for a 7-DOF Redundant Manipulator 51
331  Kinematics of REDIESTRO52
332 Main Task Tracking 53
3321 Position Tracking  53
3322  Orientation Tracking 54
3323  Simulation Results 54
333  Additional Tasks61
3331  Joint Limit Avoidance 62
3332  Stationary and Moving Obstacle Collision
Avoidance62
34  Experimental Evaluation using a 7-DOF Redundant
Manipulator  69
341  Hardware Demonstration70
342  Case 1: Collision Avoidance with Stationary Spherical
Objects 71
343  Case 2: Collision Avoidance with a Moving Spherical
Object71
344  Case 3: Passing Through a Triangular Opening 73
35 Conclusions73
4  Contact Force and Compliant Motion Control 79
41 Introduction79
42  Literature Review 81
421  Constrained Motion Approach  81
422 Compliant Motion Control85
43 Schemes for Compliant and Force Control of Redundant
Manipulators  89
431  Configuration Control at the Acceleration Level91
432  Augmented Hybrid Impedance Control using the
Computed-Torque Algorithm  92
4321  Outer-loop design  92
4322  Inner-loop 94
4323  Simulation Results for a 3-DOF Planar Arm  94
Contents XIII
433  Augmented Hybrid Impedance Control with
Self-Motion Stabilization102
4331  Outer-Loop Design102
4332  Inner-Loop Design104
4333  Simulation Results on a 3-DOF Planar Arm  107
434  Adaptive Augmented Hybrid Impedance Control  108
4341  Outer-Loop Design108
4342  Inner-Loop Design109
4343  Simulation Results for a 3-DOF Planar Arm 113
44  Conclusions  116
5 Augmented Hybrid Impedance Control
for a 7-DOF Redundant Manipulator 119
51 Introduction  119
52 Algorithm Extension119
521  Task Planner and Trajectory Generator (TG)  120
522  AHIC module 120
523  Redundancy Resolution (RR) module  122
524  Forward Kinematics 124
525  Linear Decoupling (Inverse Dynamics) Controller 126
53  Testing and Verification  126
54  Simulation Study130
541  Description of the simulation environment 130
542  Description of the sources of performance
degradation  131
5421  Kinematic instability due to resolving
redundancy at the acceleration level132
5422  Performance degradation due to the model
-based part of the controller135
543  Modified AHIC Scheme  139
55 Conclusions  144
6  Experimental Results for Contact Force
and Complaint Motion Control 147
61 Introduction  147
62  Preparation and Conduct of the Experiments  148
621  Selection of Desired Impedances 148
6211  Stability Analysis 149
6212  Impedance-controlled Axis  150
6213  Force-controlled Axis:152
XIV Contents
622  Selection of PD Gains 158
623  Selection of the Force Filter 159
624  Effect of Kinematic Errors (Robustness Issue) 159
63  Numerical Results for Strawman Tasks  162
631  Strawman Task I (Surface Cleaning)163
632  Strawman Task II (Peg In The Hole)166
64 Conclusions  175
7 Concluding Remarks179
Appendix  A  Kinematic and Dynamic Parameters
of REDIESTRO 185
Appendix  B  Trajectory  Generation  (Special  Consideration
For Orientation 189
References 193
Index 203


أتمنى أن تستفيدوا منه وأن ينال إعجابكم
رابط تنزيل كتاب  Control of Redundant Robot Manipulators Theory and Experiments R.V. Patel and F. Shadpey

الرجوع الى أعلى الصفحة اذهب الى الأسفل
نائل العايدي
مهندس تحت الاختبار
مهندس تحت الاختبار
نائل العايدي

عدد المساهمات : 2
التقييم : 2
تاريخ التسجيل : 03/08/2014
العمر : 30
الدولة : فلسطين
العمل : مهندس
الجامعة : PTUK

كتاب Control of Redundant Robot Manipulators Empty
مُساهمةموضوع: رد: كتاب Control of Redundant Robot Manipulators   كتاب Control of Redundant Robot Manipulators Emptyالخميس 07 أغسطس 2014, 9:43 pm

كتاب Control of Redundant Robot Manipulators 251873 

الرجوع الى أعلى الصفحة اذهب الى الأسفل
Admin
مدير المنتدى
مدير المنتدى
Admin

عدد المساهمات : 16792
التقييم : 29430
تاريخ التسجيل : 01/07/2009
الدولة : مصر
العمل : مدير منتدى هندسة الإنتاج والتصميم الميكانيكى

كتاب Control of Redundant Robot Manipulators Empty
مُساهمةموضوع: رد: كتاب Control of Redundant Robot Manipulators   كتاب Control of Redundant Robot Manipulators Emptyالخميس 07 أغسطس 2014, 11:23 pm

@نائل العايدي كتب:
كتاب Control of Redundant Robot Manipulators 251873 



 كتاب Control of Redundant Robot Manipulators 259976 

الرجوع الى أعلى الصفحة اذهب الى الأسفل
 
كتاب Control of Redundant Robot Manipulators
الرجوع الى أعلى الصفحة 
صفحة 2 من اصل 1

صلاحيات هذا المنتدى:لاتستطيع الرد على المواضيع في هذا المنتدى
منتدى هندسة الإنتاج والتصميم الميكانيكى :: المنتديات الهندسية :: منتدى الكتب والمحاضرات الهندسية :: منتدى الكتب والمحاضرات الهندسية الأجنبية-
انتقل الى: