كتاب Control of Redundant Robot Manipulators
منتدى هندسة الإنتاج والتصميم الميكانيكى
بسم الله الرحمن الرحيم

أهلا وسهلاً بك زائرنا الكريم
نتمنى أن تقضوا معنا أفضل الأوقات
وتسعدونا بالأراء والمساهمات
إذا كنت أحد أعضائنا يرجى تسجيل الدخول
أو وإذا كانت هذة زيارتك الأولى للمنتدى فنتشرف بإنضمامك لأسرتنا
وهذا شرح لطريقة التسجيل فى المنتدى بالفيديو :
https://www.youtube.com/watch?v=aw8GR3QlY6M
وشرح لطريقة التنزيل من المنتدى بالفيديو:
https://www.youtube.com/watch?v=Lf2hNxCN1cw
https://www.youtube.com/watch?v=PRIGVoN7CPY
إذا واجهتك مشاكل فى التسجيل أو تفعيل حسابك
وإذا نسيت بيانات الدخول للمنتدى
يرجى مراسلتنا على البريد الإلكترونى التالى :

DEABS2010@YAHOO.COM


 
الرئيسيةالبوابةاليوميةس .و .جبحـثالتسجيلدخولحملة فيد واستفيدجروب المنتدى
آخر المواضيع
الموضوع
تاريخ ارسال المشاركة
بواسطة
solidplant 3d for solidworks
محاضرات عن نظريه الات
كورس تعليم برنامج Autodesk Inventor بالعربى
40 محاضرة فيديو عن Strength of Materials
مجموعة محاضرات عن العناصر المحددة باللغة العربية - (FEM) Arabic Lectures
37 محاضرة فيديو عن Engineering Mechanics
كتاب Theory of Machines and Mechanism - Joseph Edward
ارجو المساعدة , مشكلة في تنصيب برنامج Ansys
السلام عليكم ورحمته الله وبركاته
4 اسطوانات لتعليم عمليات الخراطة
أمس في 7:45 pm
الجمعة 02 ديسمبر 2016, 9:07 pm
الجمعة 02 ديسمبر 2016, 6:57 pm
الجمعة 02 ديسمبر 2016, 12:48 am
الجمعة 02 ديسمبر 2016, 12:46 am
الجمعة 02 ديسمبر 2016, 12:30 am
الجمعة 02 ديسمبر 2016, 12:20 am
السبت 26 نوفمبر 2016, 3:57 am
الجمعة 25 نوفمبر 2016, 3:47 am
الأحد 20 نوفمبر 2016, 4:40 pm
elbrolosy
saded
salr78
مصطفى العلواني
مصطفى العلواني
مصطفى العلواني
مصطفى العلواني
wadhahaldoori
احمد اللحجي
محمد العوض العباس
شاطر | .
 

 كتاب Control of Redundant Robot Manipulators

استعرض الموضوع السابق استعرض الموضوع التالي اذهب الى الأسفل 
كاتب الموضوعرسالة
Admin
مدير المنتدى
مدير المنتدى


عدد المساهمات : 14261
التقييم : 22948
تاريخ التسجيل : 01/07/2009
العمر : 28
الدولة : مصر
العمل : مدير منتدى هندسة الإنتاج والتصميم الميكانيكى
الجامعة : المنوفية

مُساهمةموضوع: كتاب Control of Redundant Robot Manipulators   الأربعاء 09 نوفمبر 2011, 2:50 pm

أخوانى فى الله
أحضرت لكم كتاب

Control of Redundant Robot Manipulators
Theory and Experiments
R.V. Patel and F. Shadpey


ويتناول الموضوعات الأتية :

1  Introduction 1
11  Objectives of the Monograph2
12  Monograph Outline3
2  Redundant Manipulators: Kinematic Analysis
and Redundancy Resolution 7 21 Introduction 7
22  Kinematic Analysis of Redundant Manipulators 8
23  Redundancy Resolution 9
231  Redundancy Resolution at the Velocity Level9
2311  Exact Solution  10
2312  Approximate Solution13
2313  Configuration Control15
2314  Configuration Control (Alternatives for
Additional Tasks)  16
232  Redundancy Resolution at the Acceleration Level 18
24  Analytic Expression for Additional Tasks  20
241  Joint Limit Avoidance (JLA)20
2411  Definition of Terms and Feasibility Analysis  21
2412  Description of the Algorithms  23
2413  Approach I: Using Inequality Constraints  23
2414  Approach II: Optimization Constraint  24
2415  Performance Evaluation and Comparison  25
242  Static and Moving Obstacle Collision Avoidance28
2421  Algorithm Description 28
243  Posture Optimization (Task Compatibility)31
25 Conclusions32
Contents
XII Contents
3  Collision Avoidance for a 7-DOF Redundant Manipulator 35
31 Introduction35
32  Primitive-Based Collision Avoidance 37
321  Cylinder-Cylinder Collision Detection  38
3211  Review of Line Geometry and Dual Vectors  39
322  Cylinder-Sphere Collision Detection 49
323 Sphere-Sphere Collision Detection  50
33  Kinematic Simulation for a 7-DOF Redundant Manipulator 51
331  Kinematics of REDIESTRO52
332 Main Task Tracking 53
3321 Position Tracking  53
3322  Orientation Tracking 54
3323  Simulation Results 54
333  Additional Tasks61
3331  Joint Limit Avoidance 62
3332  Stationary and Moving Obstacle Collision
Avoidance62
34  Experimental Evaluation using a 7-DOF Redundant
Manipulator  69
341  Hardware Demonstration70
342  Case 1: Collision Avoidance with Stationary Spherical
Objects 71
343  Case 2: Collision Avoidance with a Moving Spherical
Object71
344  Case 3: Passing Through a Triangular Opening 73
35 Conclusions73
4  Contact Force and Compliant Motion Control 79
41 Introduction79
42  Literature Review 81
421  Constrained Motion Approach  81
422 Compliant Motion Control85
43 Schemes for Compliant and Force Control of Redundant
Manipulators  89
431  Configuration Control at the Acceleration Level91
432  Augmented Hybrid Impedance Control using the
Computed-Torque Algorithm  92
4321  Outer-loop design  92
4322  Inner-loop 94
4323  Simulation Results for a 3-DOF Planar Arm  94
Contents XIII
433  Augmented Hybrid Impedance Control with
Self-Motion Stabilization102
4331  Outer-Loop Design102
4332  Inner-Loop Design104
4333  Simulation Results on a 3-DOF Planar Arm  107
434  Adaptive Augmented Hybrid Impedance Control  108
4341  Outer-Loop Design108
4342  Inner-Loop Design109
4343  Simulation Results for a 3-DOF Planar Arm 113
44  Conclusions  116
5 Augmented Hybrid Impedance Control
for a 7-DOF Redundant Manipulator 119
51 Introduction  119
52 Algorithm Extension119
521  Task Planner and Trajectory Generator (TG)  120
522  AHIC module 120
523  Redundancy Resolution (RR) module  122
524  Forward Kinematics 124
525  Linear Decoupling (Inverse Dynamics) Controller 126
53  Testing and Verification  126
54  Simulation Study130
541  Description of the simulation environment 130
542  Description of the sources of performance
degradation  131
5421  Kinematic instability due to resolving
redundancy at the acceleration level132
5422  Performance degradation due to the model
-based part of the controller135
543  Modified AHIC Scheme  139
55 Conclusions  144
6  Experimental Results for Contact Force
and Complaint Motion Control 147
61 Introduction  147
62  Preparation and Conduct of the Experiments  148
621  Selection of Desired Impedances 148
6211  Stability Analysis 149
6212  Impedance-controlled Axis  150
6213  Force-controlled Axis:152
XIV Contents
622  Selection of PD Gains 158
623  Selection of the Force Filter 159
624  Effect of Kinematic Errors (Robustness Issue) 159
63  Numerical Results for Strawman Tasks  162
631  Strawman Task I (Surface Cleaning)163
632  Strawman Task II (Peg In The Hole)166
64 Conclusions  175
7 Concluding Remarks179
Appendix  A  Kinematic and Dynamic Parameters
of REDIESTRO 185
Appendix  B  Trajectory  Generation  (Special  Consideration
For Orientation 189
References 193
Index 203


أتمنى أن تستفيدوا منه وأن ينال إعجابكم
رابط تنزيل كتاب  Control of Redundant Robot Manipulators Theory and Experiments R.V. Patel and F. Shadpey

شارك معنا فى حملة فيد وإستفيد
شارك معنا فى المسابقة الهندسية الشهرية
كيفية التسجيل فى منتدى هندسة الإنتاج والتصميم الميكانيكى


*****************************************************************************************


عدل سابقا من قبل Admin في الخميس 07 أغسطس 2014, 11:22 pm عدل 2 مرات
الرجوع الى أعلى الصفحة اذهب الى الأسفل
نائل العايدي
مهندس تحت الاختبار
مهندس تحت الاختبار


عدد المساهمات : 2
التقييم : 2
تاريخ التسجيل : 03/08/2014
العمر : 25
الدولة : فلسطين
العمل : مهندس
الجامعة : PTUK

مُساهمةموضوع: رد: كتاب Control of Redundant Robot Manipulators   الخميس 07 أغسطس 2014, 9:43 pm

 

الرجوع الى أعلى الصفحة اذهب الى الأسفل
Admin
مدير المنتدى
مدير المنتدى


عدد المساهمات : 14261
التقييم : 22948
تاريخ التسجيل : 01/07/2009
العمر : 28
الدولة : مصر
العمل : مدير منتدى هندسة الإنتاج والتصميم الميكانيكى
الجامعة : المنوفية

مُساهمةموضوع: رد: كتاب Control of Redundant Robot Manipulators   الخميس 07 أغسطس 2014, 11:23 pm

الرجوع الى أعلى الصفحة اذهب الى الأسفل
 

كتاب Control of Redundant Robot Manipulators

استعرض الموضوع السابق استعرض الموضوع التالي الرجوع الى أعلى الصفحة 
صفحة 2 من اصل 1

خدمات الموضوع
 KonuEtiketleri كلمات دليليه
كتاب Control of Redundant Robot Manipulators , كتاب Control of Redundant Robot Manipulators , كتاب Control of Redundant Robot Manipulators ,كتاب Control of Redundant Robot Manipulators ,كتاب Control of Redundant Robot Manipulators , كتاب Control of Redundant Robot Manipulators
 KonuLinki رابط الموضوع
 Konu BBCode BBCode
 KonuHTML Kodu HTMLcode
إذا وجدت وصلات لاتعملفي الموضوع او أن الموضوع [ كتاب Control of Redundant Robot Manipulators ] مخالف ,, من فضلك راسل الإدارة من هنا
صلاحيات هذا المنتدى:لاتستطيع الرد على المواضيع في هذا المنتدى
منتدى هندسة الإنتاج والتصميم الميكانيكى :: المنتديات الهندسية :: منتدى الكتب والمحاضرات الهندسية :: منتدى الكتب والمحاضرات الهندسية الأجنبية-