بحث بعنوان Modeling and Analysis of a 2-DOF Spherical Parallel Manipulator
منتدى هندسة الإنتاج والتصميم الميكانيكى
بسم الله الرحمن الرحيم

أهلا وسهلاً بك زائرنا الكريم
نتمنى أن تقضوا معنا أفضل الأوقات
وتسعدونا بالأراء والمساهمات
إذا كنت أحد أعضائنا يرجى تسجيل الدخول
أو وإذا كانت هذة زيارتك الأولى للمنتدى فنتشرف بإنضمامك لأسرتنا
وهذا شرح لطريقة التسجيل فى المنتدى بالفيديو :
http://www.eng2010.yoo7.com/t5785-topic
وشرح لطريقة التنزيل من المنتدى بالفيديو:
http://www.eng2010.yoo7.com/t2065-topic
إذا واجهتك مشاكل فى التسجيل أو تفعيل حسابك
وإذا نسيت بيانات الدخول للمنتدى
يرجى مراسلتنا على البريد الإلكترونى التالى :

Deabs2010@yahoo.com


-----------------------------------
-Warning-

This website uses cookies
We inform you that this site uses own, technical and third parties cookies to make sure our web page is user-friendly and to guarantee a high functionality of the webpage.
By continuing to browse this website, you declare to accept the use of cookies.
منتدى هندسة الإنتاج والتصميم الميكانيكى
بسم الله الرحمن الرحيم

أهلا وسهلاً بك زائرنا الكريم
نتمنى أن تقضوا معنا أفضل الأوقات
وتسعدونا بالأراء والمساهمات
إذا كنت أحد أعضائنا يرجى تسجيل الدخول
أو وإذا كانت هذة زيارتك الأولى للمنتدى فنتشرف بإنضمامك لأسرتنا
وهذا شرح لطريقة التسجيل فى المنتدى بالفيديو :
http://www.eng2010.yoo7.com/t5785-topic
وشرح لطريقة التنزيل من المنتدى بالفيديو:
http://www.eng2010.yoo7.com/t2065-topic
إذا واجهتك مشاكل فى التسجيل أو تفعيل حسابك
وإذا نسيت بيانات الدخول للمنتدى
يرجى مراسلتنا على البريد الإلكترونى التالى :

Deabs2010@yahoo.com


-----------------------------------
-Warning-

This website uses cookies
We inform you that this site uses own, technical and third parties cookies to make sure our web page is user-friendly and to guarantee a high functionality of the webpage.
By continuing to browse this website, you declare to accept the use of cookies.



 
الرئيسيةالبوابةLatest imagesالتسجيلدخولحملة فيد واستفيدجروب المنتدى

شاطر
 

 بحث بعنوان Modeling and Analysis of a 2-DOF Spherical Parallel Manipulator

اذهب الى الأسفل 
كاتب الموضوعرسالة
Admin
مدير المنتدى
مدير المنتدى
Admin

عدد المساهمات : 17876
التقييم : 32426
تاريخ التسجيل : 01/07/2009
الدولة : مصر
العمل : مدير منتدى هندسة الإنتاج والتصميم الميكانيكى

بحث بعنوان Modeling and Analysis of a 2-DOF Spherical Parallel Manipulator  Empty
مُساهمةموضوع: بحث بعنوان Modeling and Analysis of a 2-DOF Spherical Parallel Manipulator    بحث بعنوان Modeling and Analysis of a 2-DOF Spherical Parallel Manipulator  Emptyالأربعاء 06 أكتوبر 2021, 11:34 pm

أخواني في الله
أحضرت لكم
بحث بعنوان
Modeling and Analysis of a 2-DOF Spherical Parallel Manipulator
Xuechao Duan, Yongzhi Yang and Bi Cheng
1 Key Laboratory of Electronic Equipment Structure Design, Ministry of Education of China,
Xidian University, Xi’an 710126, China; yzyang@stu.xidian.edu.cn (Y.Y.); chengbi@stu.xidian.edu.cn (B.C.)
2 Collaborative Innovation Center of Information Sensing and Understanding, Xidian University,
Xi’an 710126, China
* Correspondence: xchduan@xidian.edu.cn; Tel.: +86-29-8820-3040
Academic Editor: Dan Zhang
Received: 30 June 2016; Accepted: 8 September 2016; Published: 13 September 2016

بحث بعنوان Modeling and Analysis of a 2-DOF Spherical Parallel Manipulator  M_a_a_10
و المحتوى كما يلي :


Abstract: The kinematics of a two rotational degrees-of-freedom (DOF) spherical parallel manipulator
(SPM) is developed based on the coordinate transformation approach and the cosine rule of a trihedral
angle. The angular displacement, angular velocity, and angular acceleration between the actuators
and end-effector are thus determined. Moreover, the dynamic model of the 2-DOF SPM is established
by using the virtual work principle and the first-order influence coefficient matrix of the manipulator.
Eventually, a typical motion plan and simulations are carried out, and the actuating torque needed
for these motions are worked out by employing the derived inverse dynamic equations. In addition,
an analysis of the mechanical characteristics of the parallel manipulator is made. This study lays
a solid base for the control of the 2-DOF SPM, and also provides the possibility of using this kind of
spherical manipulator as a 2-DOF orientation, angular velocity, or even torque sensor.
Keywords: spherical parallel manipulator; kinematics; virtual work principle; dynamics
Conclusions
The kinematics of a 2-DOF SPM was elaborated based on the coordinate transformation approach
and cosine rule of a trihedral angle. Moreover, the angular displacement, angular velocity, and angular
acceleration relation between the actuators and the end-effector were determined. The dynamic
model of the parallel manipulator were established by employing the virtual work principle and the
first-order influence coefficient matrix of the manipulator. Finally, typical numerical simulations of
the 2-DOF SPM reveal the quantitative relation between the input and output in terms of angular
displacement, angular velocity, and acceleration. This preliminary result lays the foundation for better
planning motion and control of the 2-DOF SPM, and also provides the fundamental verification of the
possibility of using this kind of spherical mechanism as 2-DOF orientation or torque sensors.


كلمة سر فك الضغط : books-world.net
The Unzip Password : books-world.net
أتمنى أن تستفيدوا من محتوى الموضوع وأن ينال إعجابكم

رابط من موقع عالم الكتب لتنزيل بحث بعنوان Modeling and Analysis of a 2-DOF Spherical Parallel Manipulator
رابط مباشر لتنزيل بحث بعنوان Modeling and Analysis of a 2-DOF Spherical Parallel Manipulator
الرجوع الى أعلى الصفحة اذهب الى الأسفل
 
بحث بعنوان Modeling and Analysis of a 2-DOF Spherical Parallel Manipulator
الرجوع الى أعلى الصفحة 
صفحة 2 من اصل 1
 مواضيع مماثلة
-
» بحث بعنوان Dynamic Performance of a SCARA Robot Manipulator
» بحث بعنوان Workspace Computation of Planar Continuum Parallel Robots
» بحث بعنوان Novel Schönflies Motion Parallel Robot Driven by Differential Mechanism
» بحث بعنوان Practical Velocity Tracking Control of a Parallel Robot Based on Fuzzy Adaptive Algorithm
» بحث بعنوان Type Synthesis and Kinematics Analysis of Parallel Manipulators With Equivalent Composite Universal Joints

صلاحيات هذا المنتدى:لاتستطيع الرد على المواضيع في هذا المنتدى
منتدى هندسة الإنتاج والتصميم الميكانيكى :: المنتديات الهندسية :: منتدى الأبحاث الهندسية والرسائل العلمية-
انتقل الى: