بحث بعنوان Locomotion Capabilities of a Modular Robot with Eight Pitch-Yaw-Connecting Modules
منتدى هندسة الإنتاج والتصميم الميكانيكى
بسم الله الرحمن الرحيم

أهلا وسهلاً بك زائرنا الكريم
نتمنى أن تقضوا معنا أفضل الأوقات
وتسعدونا بالأراء والمساهمات
إذا كنت أحد أعضائنا يرجى تسجيل الدخول
أو وإذا كانت هذة زيارتك الأولى للمنتدى فنتشرف بإنضمامك لأسرتنا
وهذا شرح لطريقة التسجيل فى المنتدى بالفيديو :
http://www.eng2010.yoo7.com/t5785-topic
وشرح لطريقة التنزيل من المنتدى بالفيديو:
http://www.eng2010.yoo7.com/t2065-topic
إذا واجهتك مشاكل فى التسجيل أو تفعيل حسابك
وإذا نسيت بيانات الدخول للمنتدى
يرجى مراسلتنا على البريد الإلكترونى التالى :

Deabs2010@yahoo.com


-----------------------------------
-Warning-

This website uses cookies
We inform you that this site uses own, technical and third parties cookies to make sure our web page is user-friendly and to guarantee a high functionality of the webpage.
By continuing to browse this website, you declare to accept the use of cookies.



 
الرئيسيةالبوابةالتسجيلدخولحملة فيد واستفيدجروب المنتدى

شاطر
 

 بحث بعنوان Locomotion Capabilities of a Modular Robot with Eight Pitch-Yaw-Connecting Modules

اذهب الى الأسفل 
كاتب الموضوعرسالة
Admin
مدير المنتدى
مدير المنتدى
Admin

عدد المساهمات : 16213
التقييم : 27881
تاريخ التسجيل : 01/07/2009
العمر : 32
الدولة : مصر
العمل : مدير منتدى هندسة الإنتاج والتصميم الميكانيكى
الجامعة : المنوفية

بحث بعنوان Locomotion Capabilities of a Modular Robot with Eight Pitch-Yaw-Connecting Modules  Empty
مُساهمةموضوع: بحث بعنوان Locomotion Capabilities of a Modular Robot with Eight Pitch-Yaw-Connecting Modules    بحث بعنوان Locomotion Capabilities of a Modular Robot with Eight Pitch-Yaw-Connecting Modules  Emptyالأحد 26 مايو 2013, 9:09 pm

أخوانى فى الله
أحضرت لكم
بحث بعنوان
Locomotion Capabilities of a Modular Robot with Eight Pitch-Yaw-Connecting Modules
Juan Gonzalez-Gomez , Houxiang Zhang , Eduardo Boemo and Jianwei Zhang  

بحث بعنوان Locomotion Capabilities of a Modular Robot with Eight Pitch-Yaw-Connecting Modules  L_c_o_10
Abstract
In this paper, a general classification of the modular robots is proposed, based on their topology and the type of connection between the modules. The locomotion capabilities of the sub-group of pitch-yaw connecting robots are analyzed. Five different gaits have been implemented and tested on a real robot composed of eight modules. One of them, rotating, has not been previously achieved. All gaits are implemented using a simple and elegant central pattern generator (CPG) approach that simplify the algorithms of the controlling system.
Conclusion and future work
A classification for the modular robots has been proposed based on the topology and the type of connection between the modules. Pitch-yaw connecting robots are a sub-group of snake robots in which the modules rotate around the pitch and yaw axes. The locomotion capabilities of an eight pitch-yaw connecting robot has been implemented and studied on a real robot. Five different gaits have been achieved: 1D sinusoidal, turning, lateral shift, rotating and rolling. All of them have been implemented using a sinusoidal CPG approach. We have realized all gaits mentioned above and concluded the relationship of the different phases and the locomotion capabilities. The information is summarized in Fig. 20.
The successful experiments confirm the principles of CPGs and the locomotion capabilities of pitch-yawconnecting modular robots. All the gaits can be described by means of seven parameters: amplitude for the vertical and horizontal joints (AV ,AH), the offset (OV , OH), the phase difference between two adjacent vertical and horizontal joints (△ΦV , △ΦH) and the  phase difference between horizontal and vertical modules (△ΦHV ).
The lateral shift, rotating and rolling gaits only differ in terms of their phase difference. That means that the phase difference is the key parameter determining the characteristics of gaits.
All of the research results can be directly implemented in the self-reconfigurable robot which is our ultimate research object.
Currently, we are studying the climbing properties of the pitch-yaw-connecting configuration and the locomotion capabilities of 2D and 3D configurations. Also, a new generation of modules are being designed.


 كلمة سر فك الضغط : books-world.net
The Unzip Password : books-world.net
أتمنى أن تستفيدوا من محتوى الموضوع وأن ينال إعجابكم

رابط من موقع عالم الكتب لتنزيل بحث بعنوان Locomotion Capabilities of a Modular Robot with Eight Pitch-Yaw-Connecting Modules
رابط مباشر لتنزيل بحث بعنوان Locomotion Capabilities of a Modular Robot with Eight Pitch-Yaw-Connecting Modules



عدل سابقا من قبل Admin في الجمعة 25 أكتوبر 2019, 11:00 pm عدل 1 مرات
الرجوع الى أعلى الصفحة اذهب الى الأسفل
eman
مهندس فعال
مهندس فعال
eman

عدد المساهمات : 136
التقييم : 154
تاريخ التسجيل : 12/03/2012
العمر : 28
الدولة : Egypt
العمل : Student
الجامعة : Meunofia

بحث بعنوان Locomotion Capabilities of a Modular Robot with Eight Pitch-Yaw-Connecting Modules  Empty
مُساهمةموضوع: رد: بحث بعنوان Locomotion Capabilities of a Modular Robot with Eight Pitch-Yaw-Connecting Modules    بحث بعنوان Locomotion Capabilities of a Modular Robot with Eight Pitch-Yaw-Connecting Modules  Emptyالإثنين 27 مايو 2013, 12:13 am

جزاك الله كل خير

الرجوع الى أعلى الصفحة اذهب الى الأسفل
Admin
مدير المنتدى
مدير المنتدى
Admin

عدد المساهمات : 16213
التقييم : 27881
تاريخ التسجيل : 01/07/2009
العمر : 32
الدولة : مصر
العمل : مدير منتدى هندسة الإنتاج والتصميم الميكانيكى
الجامعة : المنوفية

بحث بعنوان Locomotion Capabilities of a Modular Robot with Eight Pitch-Yaw-Connecting Modules  Empty
مُساهمةموضوع: رد: بحث بعنوان Locomotion Capabilities of a Modular Robot with Eight Pitch-Yaw-Connecting Modules    بحث بعنوان Locomotion Capabilities of a Modular Robot with Eight Pitch-Yaw-Connecting Modules  Emptyالإثنين 27 مايو 2013, 8:42 am

@eman كتب:
جزاك الله كل خير


جزانا الله وإياكى خيراً

الرجوع الى أعلى الصفحة اذهب الى الأسفل
 
بحث بعنوان Locomotion Capabilities of a Modular Robot with Eight Pitch-Yaw-Connecting Modules
الرجوع الى أعلى الصفحة 
صفحة 2 من اصل 1

صلاحيات هذا المنتدى:لاتستطيع الرد على المواضيع في هذا المنتدى
منتدى هندسة الإنتاج والتصميم الميكانيكى :: المنتديات الهندسية :: منتدى الأبحاث الهندسية والرسائل العلمية-
انتقل الى: