كتاب Control of Robot Manipulators in Joint Space
منتدى هندسة الإنتاج والتصميم الميكانيكى
بسم الله الرحمن الرحيم

أهلا وسهلاً بك زائرنا الكريم
نتمنى أن تقضوا معنا أفضل الأوقات
وتسعدونا بالأراء والمساهمات
إذا كنت أحد أعضائنا يرجى تسجيل الدخول
أو وإذا كانت هذة زيارتك الأولى للمنتدى فنتشرف بإنضمامك لأسرتنا
وهذا شرح لطريقة التسجيل فى المنتدى بالفيديو :
https://www.youtube.com/watch?v=aw8GR3QlY6M
وشرح لطريقة التنزيل من المنتدى بالفيديو:
https://www.youtube.com/watch?v=Lf2hNxCN1cw
https://www.youtube.com/watch?v=PRIGVoN7CPY
إذا واجهتك مشاكل فى التسجيل أو تفعيل حسابك
وإذا نسيت بيانات الدخول للمنتدى
يرجى مراسلتنا على البريد الإلكترونى التالى :

DEABS2010@YAHOO.COM


 
الرئيسيةالبوابةاليوميةس .و .جبحـثالتسجيلدخولحملة فيد واستفيدجروب المنتدى
شاطر | .
 

 كتاب Control of Robot Manipulators in Joint Space

استعرض الموضوع السابق استعرض الموضوع التالي اذهب الى الأسفل 
كاتب الموضوعرسالة
Admin
مدير المنتدى
مدير المنتدى


عدد المساهمات : 14270
التقييم : 22957
تاريخ التسجيل : 01/07/2009
العمر : 28
الدولة : مصر
العمل : مدير منتدى هندسة الإنتاج والتصميم الميكانيكى
الجامعة : المنوفية

مُساهمةموضوع: كتاب Control of Robot Manipulators in Joint Space   الأربعاء 09 نوفمبر 2011, 2:49 pm

أخوانى فى الله
أحضرت لكم كتاب

Control of Robot Manipulators in Joint Space
R. Kelly, V. Santibanez and A. Loria

وبتناول الموضوعات الأتية :

I Robot manipulator
Freely moving robot
Robot interacting with its environment
Robotic system: fixed camera
Robotic system: camera in hand 0
Input–output representation of a robot 0
Point-to-point motion specification
Trajectory motion specification
Concept of equilibrium
Pendulum0
Notion of stability
Phase plane of the harmonic oscillator
Asymptotic stability
Attractive but unstable equilibrium
Phase plane of the van der Pol oscillator 0
Examples
Phase plane of the pendulum
Abstract diagram of an n-DOF robot manipulator
Example of a -DOF robot 0
Example of a -DOF mechanism
Example of a -DOF robot
Example of a -DOF Cartesian robot0
xxiv List of Figures
Input–output representation of a robot
Diagram of a robot with elastic joints
Link with an elastic joint
Example of a -DOF robot
0 Example of a -DOF robot
Diagram of a DC motor
Block-diagram of a robot with its actuators
Pendular device with a DC motor
Problem
Problems and
Problem
Problem
Graph of tangent hyperbolic: tanh(x)0
Belonging region for g(qd) − g(qd
−˜q ) 0
Graph of the function s(˜q) 0
Problem 0
Pelican: experimental robot arm at CICESE, Robotics lab
Diagram of the -DOF Pelican prototype robot
Two solutions to the inverse kinematics problem
“Bent-over” singular configuration
Desired reference trajectories
Norm of the desired positions 0
Norm of the desired velocities vector 0
Norm of the desired accelerations vector
II Position control: closed-loop system
II Set-point control closed-loop system Input–output
representation
Block-diagram: Proportional control plus velocity feedback
Block-diagram: PD control
Graph of ˜q(t)
Graph of q˙(t)
Graph of the position errors ˜ q and ˜ q
Block-diagram: PD control with gravity compensation
List of Figures xxv
Diagram of the Pelican robot
Graph of the position errors ˜ q and ˜ q
Graph of the tangent hyperbolic function: tanh(x)
Block-diagram: PD control with desired gravity compensation
PD control with desired gravity compensation: graph of the
position error ˜q(t)
PD control with desired gravity compensation: graph of
velocity, q˙(t)
Graph of the position errors ˜ q and ˜ q
Bifurcation diagram
Simulation with kp = −,−,
Catastrophic jump
Catastrophic jump0
Block-diagram: PID control 0
Desired joint positions 0
Diagram of the Pelican prototype robot
Graphs of position errors ˜q and ˜q
Graphs of position errors ˜ q and ˜ q
III Motion control: closed-loop system
III Motion control closed-loop system in its input–output
representation
0 Block-diagram: computed-torque control
0 Graph of position errors against time
0 Computed-torque+ control
0 Graph of position errors against time
0 Problem Cartesian -DOF robot
Block-diagram: PD control with compensation
Diagram of the Pelican robot
Graph of position errors against time
Block-diagram: PD+ control
Graph of the position errors against time
Block-diagram: feedforward control
Diagram of the Pelican prototype
xxvi List of Figures
Graphs of position errors ˜q and ˜q
Block-diagram: PD control plus feedforward 0
Graphs of position errors ˜q and ˜q
Block-diagram: P“D” control with gravity compensation
Graphs of position errors ˜ q(t) and ˜ q(t)
Block-diagram: P“D” control with desired gravity compensation 00
Graphs of position errors ˜ q(t) and ˜ q(t) 0
Planar -DOF manipulator on a horizontal plane
Block-diagram: generic adaptive control of robots
Problem Cartesian robot
Graphs of position errors ˜q and ˜q
Graphs of adaptive parameters ˆθ and ˆθ
Graphs of position errors ˜q and ˜q
Graphs of adaptive parameters ˆθ and ˆθ
Block-diagram: pendulum under PD control with adaptive
compensation 0
Planar -DOF manipulator
Diagram of the Pelican robot
Graphs of position errors ˜q and ˜q
Graphs of adaptive parameters ˆθ, ˆθ, and ˆθ
Problem Cartesian -DOF robot 0
A Example A: graph of α 0
A Problem
D DC motor
D DC motor with cylindrical inertia
D Pendular device
D Nonlinear friction

أتمنى أن تستفيدوا منه وأن ينال إعجابكم



شارك معنا فى حملة فيد وإستفيد
شارك معنا فى المسابقة الهندسية الشهرية
كيفية التسجيل فى منتدى هندسة الإنتاج والتصميم الميكانيكى


*****************************************************************************************


عدل سابقا من قبل أحمد دعبس في الإثنين 29 أكتوبر 2012, 12:57 am عدل 2 مرات
الرجوع الى أعلى الصفحة اذهب الى الأسفل
ابراهيم حسن
مهندس تحت الاختبار
مهندس تحت الاختبار


عدد المساهمات : 11
التقييم : 11
تاريخ التسجيل : 28/01/2012
العمر : 28
الدولة : مصر
العمل : طالبال
الجامعة : المنصورة

مُساهمةموضوع: رد: كتاب Control of Robot Manipulators in Joint Space   الإثنين 30 يناير 2012, 8:01 pm

شكا جزيلا يا بشمهندس

الرجوع الى أعلى الصفحة اذهب الى الأسفل
Admin
مدير المنتدى
مدير المنتدى


عدد المساهمات : 14270
التقييم : 22957
تاريخ التسجيل : 01/07/2009
العمر : 28
الدولة : مصر
العمل : مدير منتدى هندسة الإنتاج والتصميم الميكانيكى
الجامعة : المنوفية

مُساهمةموضوع: رد: كتاب Control of Robot Manipulators in Joint Space   الإثنين 30 يناير 2012, 9:32 pm

@ابراهيم حسن كتب:
شكا جزيلا يا بشمهندس





الرجوع الى أعلى الصفحة اذهب الى الأسفل
eng_lola
مهندس تحت الاختبار
مهندس تحت الاختبار


عدد المساهمات : 11
التقييم : 13
تاريخ التسجيل : 14/06/2012
العمر : 24
الدولة : مصر
العمل : سيدة اعمال +رئيسة الوزراء...فيما بعد
الجامعة : كلية الهندسة

مُساهمةموضوع: رد: كتاب Control of Robot Manipulators in Joint Space   الإثنين 29 أكتوبر 2012, 12:50 am

الرابط لا يعمل

الرجوع الى أعلى الصفحة اذهب الى الأسفل
Admin
مدير المنتدى
مدير المنتدى


عدد المساهمات : 14270
التقييم : 22957
تاريخ التسجيل : 01/07/2009
العمر : 28
الدولة : مصر
العمل : مدير منتدى هندسة الإنتاج والتصميم الميكانيكى
الجامعة : المنوفية

مُساهمةموضوع: رد: كتاب Control of Robot Manipulators in Joint Space   الإثنين 29 أكتوبر 2012, 12:58 am

@eng_lola كتب:
الرابط لا يعمل


تم تعديل الرابط

الرجوع الى أعلى الصفحة اذهب الى الأسفل
 

كتاب Control of Robot Manipulators in Joint Space

استعرض الموضوع السابق استعرض الموضوع التالي الرجوع الى أعلى الصفحة 
صفحة 2 من اصل 1

خدمات الموضوع
 KonuEtiketleri كلمات دليليه
كتاب Control of Robot Manipulators in Joint Space , كتاب Control of Robot Manipulators in Joint Space , كتاب Control of Robot Manipulators in Joint Space ,كتاب Control of Robot Manipulators in Joint Space ,كتاب Control of Robot Manipulators in Joint Space , كتاب Control of Robot Manipulators in Joint Space
 KonuLinki رابط الموضوع
 Konu BBCode BBCode
 KonuHTML Kodu HTMLcode
إذا وجدت وصلات لاتعملفي الموضوع او أن الموضوع [ كتاب Control of Robot Manipulators in Joint Space ] مخالف ,, من فضلك راسل الإدارة من هنا
صلاحيات هذا المنتدى:لاتستطيع الرد على المواضيع في هذا المنتدى
منتدى هندسة الإنتاج والتصميم الميكانيكى :: المنتديات الهندسية :: منتدى الكتب والمحاضرات الهندسية :: منتدى الكتب والمحاضرات الهندسية الأجنبية-