كتاب Robot Manipulator Control Theory and Practice - صفحة 2
منتدى هندسة الإنتاج والتصميم الميكانيكى
بسم الله الرحمن الرحيم

أهلا وسهلاً بك زائرنا الكريم
نتمنى أن تقضوا معنا أفضل الأوقات
وتسعدونا بالأراء والمساهمات
إذا كنت أحد أعضائنا يرجى تسجيل الدخول
أو وإذا كانت هذة زيارتك الأولى للمنتدى فنتشرف بإنضمامك لأسرتنا
وهذا شرح لطريقة التسجيل فى المنتدى بالفيديو :
https://www.youtube.com/watch?v=aw8GR3QlY6M
وشرح لطريقة التنزيل من المنتدى بالفيديو:
https://www.youtube.com/watch?v=Lf2hNxCN1cw
https://www.youtube.com/watch?v=PRIGVoN7CPY
إذا واجهتك مشاكل فى التسجيل أو تفعيل حسابك
وإذا نسيت بيانات الدخول للمنتدى
يرجى مراسلتنا على البريد الإلكترونى التالى :

DEABS2010@YAHOO.COM


 
الرئيسيةالبوابةاليوميةس .و .جبحـثالتسجيلدخولحملة فيد واستفيدجروب المنتدى
شاطر | .
 

 كتاب Robot Manipulator Control Theory and Practice

استعرض الموضوع السابق استعرض الموضوع التالي اذهب الى الأسفل 
انتقل الى الصفحة : الصفحة السابقة  1, 2
كاتب الموضوعرسالة
Admin
مدير المنتدى
مدير المنتدى


عدد المساهمات : 14261
التقييم : 22948
تاريخ التسجيل : 01/07/2009
العمر : 28
الدولة : مصر
العمل : مدير منتدى هندسة الإنتاج والتصميم الميكانيكى
الجامعة : المنوفية

مُساهمةموضوع: كتاب Robot Manipulator Control Theory and Practice   الأربعاء 09 نوفمبر 2011, 2:47 pm

تذكير بمساهمة فاتح الموضوع :

أخوانى فى الله
أحضرت لكم كتاب

Robot Manipulator Control Theory and Practice - Frank L.Lewis

ويتناول الموضوعات الأتية :

Commercial Robot Manipulators
Introduction
Flexible Robotic Workcells
Commercial Robot Configurations and Types
Manipulator Performance
Common Kinematic Configurations
Drive Types of Commercial Robots
Commercial Robot Controllers
Sensors
Types of Sensors
Sensor Data Processing
References
Introduction to Control Theory
Introduction
Linear State-Variable Systems
Continuous-Time Systems
Discrete-Time Systems
Nonlinear State-Variable Systems
Continuous-Time Systems
Discrete-Time Systems
Nonlinear Systems and Equilibrium Points
Vector Spaces, Norms, and Inner Products
by Marcel Dekker, Inc
xii CONTENTS
Linear Vector Spaces
Norms of Signals and Systems
Inner Products
Matrix Properties
Stability Theory
Lyapunov Stability Theorems
Functions Of Class K
Lyapunov Theorems
The Autonomous Case
Input/Output Stability
Advanced Stability Results
Passive Systems
Positive-Real Systems
Lure’s Problem
The MKY Lemma
Useful Theorems and Lemmas
Small-Gain Theorem
Total Stability Theorem
Linear Controller Design
Summary and Notes
References
Robot Dynamics
Introduction
Lagrange-Euler Dynamics
Force, Inertia, and Energy
Lagrange’s Equations of Motion
Derivation of Manipulator Dynamics
Structure and Properties of the Robot Equation
Properties of the Inertia Matrix
Properties of the Coriolis/Centripetal Term
Properties of the Gravity, Friction,
and Disturbance
Linearity in the Parameters
Passivity and Conservation of Energy
State-Variable Representations and Feedback Linearization
Hamiltonian Formulation
Position/Velocity Formulations
Feedback Linearization
Cartesian and Other Dynamics
Cartesian Arm Dynamics
by Marcel Dekker, Inc
CONTENTS xiii
Structure and Properties of the Cartesian
Dynamics
Actuator Dynamics
Dynamics of a Robot Arm with Actuators
Third-Order Arm-Plus-Actuator Dynamics
Dynamics with Joint Flexibility
Summary
References
Problems
Computed-Torque Control
Introduction
Path Generation
Converting Cartesian Trajectories to Joint Space
Polynomial Path Interpolation
Linear Function with Parabolic Blends
Minimum-Time Trajectories
Computer Simulation of Robotic Systems
Simulation of Robot Dynamics
Simulation of Digital Robot Controllers
Computed-Torque Control
Derivation of Inner Feedforward Loop
PD Outer-Loop Design
PID Outer-Loop Design
Class of Computed-Torque-Like Controllers
PD-Plus-Gravity Controller
Classical Joint Control
Digital Robot Control
Guaranteed Performance on Sampling
Discretization of Inner Nonlinear Loop
Joint Velocity Estimates from Position
Measurements
Discretization of Outer PD/PID Control Loop
Actuator Saturation and Integrator Antiwindup
Compensation
Optimal Outer-Loop Design
Linear Quadratic Optimal Control
Linear Quadratic Computed-Torque Design
Cartesian Control
Cartesian Computed-Torque Control
Cartesian Error Computation
Summary
by Marcel Dekker, Inc
xiv CONTENTS
References
Problems
Robust Control of Robotic Manipulators
Introduction
Feedback-Linearization Controllers
Lyapunov Designs
Input-Output Designs
Nonlinear Controllers
Direct Passive Controllers
Variable-Structure Controllers
Saturation-Type Controllers
Dynamics Redesign
Decoupled Designs
Imaginary Robot Concept
Summary
References
Problems
Adaptive Control of Robotic Manipulators
Introduction
Adaptive Control by a Computed-Torque Approach
Approximate Computed-Torque Controller
Adaptive Computed-Torque Controller
Adaptive Control by an Inertia-Related Approach
Examination of a PD Plus Gravity Controller
Adaptive Inertia-Related Controller
Adaptive Controllers Based on Passivity
Passive Adaptive Controller
General Adaptive Update Rule
Persistency of Excitation
Composite Adaptive Controller
Torque Filtering
Least-Squares Estimation
Composite Adaptive Controller
Robustness of Adaptive Controllers
Torque-Based Disturbance Rejection Method
Estimator-Based Disturbance Rejection Method
Summary
References
Problems
by Marcel Dekker, Inc
CONTENTS xv
Advanced Control Techniques
Introduction
Robot Controllers with Reduced On-Line Computation
Desired Compensation Adaptation Law
Repetitive Control Law
Adaptive Robust Control
Compensation for Actuator Dynamics
Electrical Dynamics
Joint Flexibilities
Summary
References
Problems
Neural Network Control of Robots
Introduction
Background in Neural Networks
Multilayer Neural Networks
Linear-in-the-parameter neural nets
Tracking Control Using Static Neural Networks
Robot Arm Dynamics and Error System
Adaptive Control
Neural Net Feedback Tracking Controller
Tuning Algorithms for Linear-in-the-Parameters NN
Tuning Algorithms for Nonlinear-in-the-Parameters NN
Passivity Properties of NN Controllers
Passivity of the Robot Tracking Error Dynamics
Passivity Properties of -layer NN Controllers
Passivity Properties of -Layer NN Controllers
Summary
References
Force Control
Introduction
Stiffness Control
Stiffness Control of a Single-Degree-of-Freedom
Manipulator
The Jacobian Matrix and Environmental Forces
Stiffness Control of an N-Link Manipulator
Hybrid Position/Force Control
Hybrid Position/Force Control of a Cartesian
Two-Link Arm
by Marcel Dekker, Inc
xvi CONTENTS
Hybrid Position/Force Control of an N-Link
Manipulator
Implementation Issues
Hybrid Impedance Control
Modeling the Environment
Position and Force Control Models
Impedance Control Formulation
Implementation Issues
Reduced State Position/Force Control
Effects of Holonomic Constraints on the
Manipulator Dynamics
Reduced State Modeling and Control
Implementation Issues
Summary
References
Problems
Robot Control Implementation and Software
Introduction
Tools and Technologies
Design of the Robotic Platform
Overview
Core Classes
Robot Control Classes
External Device Classes
Utility Classes
Configuration Management
Object Manager
Concurrency/Communication Model
Plotting and Control Tuning Capabilities
Math Library
Error Management and the Front-End GUI
Operation of the Robotic Platform
Scene Viewer and Control Panels
Utility Programs for Moving the Robot
Writing, Compiling, Linking, and Starting
Control Programs
Programming Examples
Comparison of Simulation and Implementation
Virtual Walls
Summary
References
by Marcel Dekker, Inc
CONTENTS xvii
A Review of Robot Kinematics and Jacobians
A Basic Manipulator Geometries
A Robot Kinematics
A The Manipulator Jacobian
References
B Software for Controller Simulation
References
C Dynamics of Some Common Robot Arms
C SCARA ARM
C Stanford Manipulator
C PUMA Manipulator
References

أتمنى أن تستفيدوا منه وأن ينال إعجابكم


رابط تنزيل كتاب Robot Manipulator Control Theory and Practice - Frank L.Lewis

شارك معنا فى حملة فيد وإستفيد
شارك معنا فى المسابقة الهندسية الشهرية
كيفية التسجيل فى منتدى هندسة الإنتاج والتصميم الميكانيكى


*****************************************************************************************


عدل سابقا من قبل أحمد دعبس في الأربعاء 03 أبريل 2013, 6:03 pm عدل 1 مرات
الرجوع الى أعلى الصفحة اذهب الى الأسفل

كاتب الموضوعرسالة
Admin
مدير المنتدى
مدير المنتدى


عدد المساهمات : 14261
تاريخ التسجيل : 01/07/2009

مُساهمةموضوع: كتاب Robot Manipulator Control Theory and Practice   الأربعاء 09 نوفمبر 2011, 2:47 pm

أخوانى فى الله
أحضرت لكم كتاب

Robot Manipulator Control Theory and Practice - Frank L.Lewis

ويتناول الموضوعات الأتية :

Commercial Robot Manipulators
Introduction
Flexible Robotic Workcells
Commercial Robot Configurations and Types
Manipulator Performance
Common Kinematic Configurations
Drive Types of Commercial Robots
Commercial Robot Controllers
Sensors
Types of Sensors
Sensor Data Processing
References
Introduction to Control Theory
Introduction
Linear State-Variable Systems
Continuous-Time Systems
Discrete-Time Systems
Nonlinear State-Variable Systems
Continuous-Time Systems
Discrete-Time Systems
Nonlinear Systems and Equilibrium Points
Vector Spaces, Norms, and Inner Products
by Marcel Dekker, Inc
xii CONTENTS
Linear Vector Spaces
Norms of Signals and Systems
Inner Products
Matrix Properties
Stability Theory
Lyapunov Stability Theorems
Functions Of Class K
Lyapunov Theorems
The Autonomous Case
Input/Output Stability
Advanced Stability Results
Passive Systems
Positive-Real Systems
Lure’s Problem
The MKY Lemma
Useful Theorems and Lemmas
Small-Gain Theorem
Total Stability Theorem
Linear Controller Design
Summary and Notes
References
Robot Dynamics
Introduction
Lagrange-Euler Dynamics
Force, Inertia, and Energy
Lagrange’s Equations of Motion
Derivation of Manipulator Dynamics
Structure and Properties of the Robot Equation
Properties of the Inertia Matrix
Properties of the Coriolis/Centripetal Term
Properties of the Gravity, Friction,
and Disturbance
Linearity in the Parameters
Passivity and Conservation of Energy
State-Variable Representations and Feedback Linearization
Hamiltonian Formulation
Position/Velocity Formulations
Feedback Linearization
Cartesian and Other Dynamics
Cartesian Arm Dynamics
by Marcel Dekker, Inc
CONTENTS xiii
Structure and Properties of the Cartesian
Dynamics
Actuator Dynamics
Dynamics of a Robot Arm with Actuators
Third-Order Arm-Plus-Actuator Dynamics
Dynamics with Joint Flexibility
Summary
References
Problems
Computed-Torque Control
Introduction
Path Generation
Converting Cartesian Trajectories to Joint Space
Polynomial Path Interpolation
Linear Function with Parabolic Blends
Minimum-Time Trajectories
Computer Simulation of Robotic Systems
Simulation of Robot Dynamics
Simulation of Digital Robot Controllers
Computed-Torque Control
Derivation of Inner Feedforward Loop
PD Outer-Loop Design
PID Outer-Loop Design
Class of Computed-Torque-Like Controllers
PD-Plus-Gravity Controller
Classical Joint Control
Digital Robot Control
Guaranteed Performance on Sampling
Discretization of Inner Nonlinear Loop
Joint Velocity Estimates from Position
Measurements
Discretization of Outer PD/PID Control Loop
Actuator Saturation and Integrator Antiwindup
Compensation
Optimal Outer-Loop Design
Linear Quadratic Optimal Control
Linear Quadratic Computed-Torque Design
Cartesian Control
Cartesian Computed-Torque Control
Cartesian Error Computation
Summary
by Marcel Dekker, Inc
xiv CONTENTS
References
Problems
Robust Control of Robotic Manipulators
Introduction
Feedback-Linearization Controllers
Lyapunov Designs
Input-Output Designs
Nonlinear Controllers
Direct Passive Controllers
Variable-Structure Controllers
Saturation-Type Controllers
Dynamics Redesign
Decoupled Designs
Imaginary Robot Concept
Summary
References
Problems
Adaptive Control of Robotic Manipulators
Introduction
Adaptive Control by a Computed-Torque Approach
Approximate Computed-Torque Controller
Adaptive Computed-Torque Controller
Adaptive Control by an Inertia-Related Approach
Examination of a PD Plus Gravity Controller
Adaptive Inertia-Related Controller
Adaptive Controllers Based on Passivity
Passive Adaptive Controller
General Adaptive Update Rule
Persistency of Excitation
Composite Adaptive Controller
Torque Filtering
Least-Squares Estimation
Composite Adaptive Controller
Robustness of Adaptive Controllers
Torque-Based Disturbance Rejection Method
Estimator-Based Disturbance Rejection Method
Summary
References
Problems
by Marcel Dekker, Inc
CONTENTS xv
Advanced Control Techniques
Introduction
Robot Controllers with Reduced On-Line Computation
Desired Compensation Adaptation Law
Repetitive Control Law
Adaptive Robust Control
Compensation for Actuator Dynamics
Electrical Dynamics
Joint Flexibilities
Summary
References
Problems
Neural Network Control of Robots
Introduction
Background in Neural Networks
Multilayer Neural Networks
Linear-in-the-parameter neural nets
Tracking Control Using Static Neural Networks
Robot Arm Dynamics and Error System
Adaptive Control
Neural Net Feedback Tracking Controller
Tuning Algorithms for Linear-in-the-Parameters NN
Tuning Algorithms for Nonlinear-in-the-Parameters NN
Passivity Properties of NN Controllers
Passivity of the Robot Tracking Error Dynamics
Passivity Properties of -layer NN Controllers
Passivity Properties of -Layer NN Controllers
Summary
References
Force Control
Introduction
Stiffness Control
Stiffness Control of a Single-Degree-of-Freedom
Manipulator
The Jacobian Matrix and Environmental Forces
Stiffness Control of an N-Link Manipulator
Hybrid Position/Force Control
Hybrid Position/Force Control of a Cartesian
Two-Link Arm
by Marcel Dekker, Inc
xvi CONTENTS
Hybrid Position/Force Control of an N-Link
Manipulator
Implementation Issues
Hybrid Impedance Control
Modeling the Environment
Position and Force Control Models
Impedance Control Formulation
Implementation Issues
Reduced State Position/Force Control
Effects of Holonomic Constraints on the
Manipulator Dynamics
Reduced State Modeling and Control
Implementation Issues
Summary
References
Problems
Robot Control Implementation and Software
Introduction
Tools and Technologies
Design of the Robotic Platform
Overview
Core Classes
Robot Control Classes
External Device Classes
Utility Classes
Configuration Management
Object Manager
Concurrency/Communication Model
Plotting and Control Tuning Capabilities
Math Library
Error Management and the Front-End GUI
Operation of the Robotic Platform
Scene Viewer and Control Panels
Utility Programs for Moving the Robot
Writing, Compiling, Linking, and Starting
Control Programs
Programming Examples
Comparison of Simulation and Implementation
Virtual Walls
Summary
References
by Marcel Dekker, Inc
CONTENTS xvii
A Review of Robot Kinematics and Jacobians
A Basic Manipulator Geometries
A Robot Kinematics
A The Manipulator Jacobian
References
B Software for Controller Simulation
References
C Dynamics of Some Common Robot Arms
C SCARA ARM
C Stanford Manipulator
C PUMA Manipulator
References

أتمنى أن تستفيدوا منه وأن ينال إعجابكم


رابط تنزيل كتاب Robot Manipulator Control Theory and Practice - Frank L.Lewis

الرجوع الى أعلى الصفحة اذهب الى الأسفل
starmutlk
مهندس تحت الاختبار
مهندس تحت الاختبار


عدد المساهمات : 4
تاريخ التسجيل : 11/10/2012

مُساهمةموضوع: رد: كتاب Robot Manipulator Control Theory and Practice   الثلاثاء 02 أبريل 2013, 8:06 pm

the link isnot avalabel pleace active it

الرجوع الى أعلى الصفحة اذهب الى الأسفل
Admin
مدير المنتدى
مدير المنتدى


عدد المساهمات : 14261
تاريخ التسجيل : 01/07/2009

مُساهمةموضوع: رد: كتاب Robot Manipulator Control Theory and Practice   الأربعاء 03 أبريل 2013, 6:04 pm

@starmutlk كتب:
the link isnot avalabel pleace active it


تم تعديل الرابط
وإذا وجدت أى رابط أخر لا يعمل
نرجو ترك رد فى الموضوع
وسيتم تعديله على الفور إن شاء الله

الرجوع الى أعلى الصفحة اذهب الى الأسفل
eman
مهندس فعال
مهندس فعال


عدد المساهمات : 136
تاريخ التسجيل : 12/03/2012

مُساهمةموضوع: رد: كتاب Robot Manipulator Control Theory and Practice   الأحد 26 مايو 2013, 1:46 am

محتاجة كتاب يكون بيتكلم عن roll , pitch and yaw فى robots

الرجوع الى أعلى الصفحة اذهب الى الأسفل
Admin
مدير المنتدى
مدير المنتدى


عدد المساهمات : 14261
تاريخ التسجيل : 01/07/2009

مُساهمةموضوع: رد: كتاب Robot Manipulator Control Theory and Practice   الأحد 26 مايو 2013, 7:15 am

@eman كتب:
محتاجة كتاب يكون بيتكلم عن roll , pitch and yaw فى robots


حاضر ...... جارى البحث

الرجوع الى أعلى الصفحة اذهب الى الأسفل
eman
مهندس فعال
مهندس فعال


عدد المساهمات : 136
التقييم : 154
تاريخ التسجيل : 12/03/2012
العمر : 24
الدولة : Egypt
العمل : Student
الجامعة : Meunofia

مُساهمةموضوع: رد: كتاب Robot Manipulator Control Theory and Practice   الأحد 26 مايو 2013, 6:35 pm

جزاك الله خيرا
بس ياريت لو فى امكانية يكون النهاردة علشان انا محتجاه ضروووورى

الرجوع الى أعلى الصفحة اذهب الى الأسفل
Admin
مدير المنتدى
مدير المنتدى


عدد المساهمات : 14261
التقييم : 22948
تاريخ التسجيل : 01/07/2009
العمر : 28
الدولة : مصر
العمل : مدير منتدى هندسة الإنتاج والتصميم الميكانيكى
الجامعة : المنوفية

مُساهمةموضوع: رد: كتاب Robot Manipulator Control Theory and Practice   الأحد 26 مايو 2013, 7:14 pm

@eman كتب:
جزاك الله خيرا
بس ياريت لو فى امكانية يكون النهاردة علشان انا محتجاه ضروووورى


جزانا الله وإياكى خيراً
جارى الرفع

الرجوع الى أعلى الصفحة اذهب الى الأسفل
Admin
مدير المنتدى
مدير المنتدى


عدد المساهمات : 14261
التقييم : 22948
تاريخ التسجيل : 01/07/2009
العمر : 28
الدولة : مصر
العمل : مدير منتدى هندسة الإنتاج والتصميم الميكانيكى
الجامعة : المنوفية

مُساهمةموضوع: رد: كتاب Robot Manipulator Control Theory and Practice   الأحد 26 مايو 2013, 9:20 pm

الرجوع الى أعلى الصفحة اذهب الى الأسفل
eman
مهندس فعال
مهندس فعال


عدد المساهمات : 136
التقييم : 154
تاريخ التسجيل : 12/03/2012
العمر : 24
الدولة : Egypt
العمل : Student
الجامعة : Meunofia

مُساهمةموضوع: رد: كتاب Robot Manipulator Control Theory and Practice   الأحد 26 مايو 2013, 10:47 pm

تماااااام شكرا جزيلا لحضرتك

الرجوع الى أعلى الصفحة اذهب الى الأسفل
Admin
مدير المنتدى
مدير المنتدى


عدد المساهمات : 14261
التقييم : 22948
تاريخ التسجيل : 01/07/2009
العمر : 28
الدولة : مصر
العمل : مدير منتدى هندسة الإنتاج والتصميم الميكانيكى
الجامعة : المنوفية

مُساهمةموضوع: رد: كتاب Robot Manipulator Control Theory and Practice   الأحد 26 مايو 2013, 11:31 pm

@eman كتب:
تماااااام شكرا جزيلا لحضرتك


الرجوع الى أعلى الصفحة اذهب الى الأسفل
 

كتاب Robot Manipulator Control Theory and Practice

استعرض الموضوع السابق استعرض الموضوع التالي الرجوع الى أعلى الصفحة 
صفحة 3 من اصل 2انتقل الى الصفحة : الصفحة السابقة  1, 2

خدمات الموضوع
 KonuEtiketleri كلمات دليليه
كتاب Robot Manipulator Control Theory and Practice , كتاب Robot Manipulator Control Theory and Practice , كتاب Robot Manipulator Control Theory and Practice ,كتاب Robot Manipulator Control Theory and Practice ,كتاب Robot Manipulator Control Theory and Practice , كتاب Robot Manipulator Control Theory and Practice
 KonuLinki رابط الموضوع
 Konu BBCode BBCode
 KonuHTML Kodu HTMLcode
إذا وجدت وصلات لاتعملفي الموضوع او أن الموضوع [ كتاب Robot Manipulator Control Theory and Practice ] مخالف ,, من فضلك راسل الإدارة من هنا
صلاحيات هذا المنتدى:لاتستطيع الرد على المواضيع في هذا المنتدى
منتدى هندسة الإنتاج والتصميم الميكانيكى :: المنتديات الهندسية :: منتدى الكتب والمحاضرات الهندسية :: منتدى الكتب والمحاضرات الهندسية الأجنبية-